La plus ancienne mention de Madrid remonte à 932 sous le nom de Magerit, dérivé de l'arabe "Maǧra" signifiant ruisseau. Fondée par
l'émir Muhammad Ier au IXe siècle, Madrid servait de forteresse pour protéger Tolède. En 1085, Alphonse VI intègre Madrid au royaume
de Castille. La ville est détruite par les Almoravides en 1109, mais reconquise en 1132. Les Cortes de Castille se tiennent à Madrid
dès 1309.
Sous les Habsbourg, Madrid rejoint la révolte des Comuneros contre Charles Quint en 1520. En 1561, Philippe II transfère la cour à
Madrid, en faisant la capitale de l'Espagne. Philippe III déplace temporairement la cour à Valladolid en 1601, mais Madrid retrouve
son statut de capitale en 1606. Le XVIIe siècle voit la création de la Plaza Mayor et du palais du Buen Retiro.
Avec l'arrivée des Bourbons en 1700, Madrid subit des transformations majeures. Philippe V construit un nouveau palais royal après
l'incendie de l'Alcázar en 1734. Charles III modernise la ville avec des infrastructures et des parcs. La guerre d'indépendance
contre les Français débute le 2 mai 1808, marquée par les révoltes de Madrid et les tableaux de Goya.
Au XIXe siècle, Madrid connaît une modernisation rapide avec l'ouverture de lignes de chemin de fer, la création du Théâtre royal
et de la Bibliothèque nationale. La muraille de Philippe IV est abattue en 1868, permettant des plans d'urbanisme modernes. La ville
se dote d'un métro en 1919.
La guerre civile espagnole (1936-1939) voit Madrid résister aux nationalistes. Après la guerre, la ville intègre plusieurs communes
voisines. En 1975, après la mort de Franco, Juan Carlos devient roi et l'Espagne adopte une constitution démocratique en 1978. Madrid
est frappée par des attentats islamistes en 2004, mais continue de croître en tant que capitale européenne dynamique sur les plans
économique et culturel.